I diversi gruppi di artropodi, derivati tutti da anellidi arcaici, nel corso dell'evoluzione hanno sviluppato strutture corporee differenti. L'organizzazione del corpo che più ricorda l'assetto vermiforme segmentato degli anellidi è quella dei miriapodi (chilopodi, diplopodi, sinfili), in cui al capo fa seguito un numero variabile di segmenti identici muniti di arti; gli insetti presentano invece tre regioni corporee distinte (capo, torace e addome), gli aracnidi due (prosoma e opistosoma), di cui solo la prima dotata di appendici, e i crostacei anch'essi due (cefalotorace e addome), entrambe dotate di numerose appendici.