Nello spessore del derma, lo strato più interno della pelle, si trovano tipi differenti di recettori che permettono la percezioni di stimoli di natura diversa. Essi sono formati da sottili fibre nervose che si ramificano e hanno terminazione libera (sensibili alla temperatura, a sensazioni di pressione lievi, come quelle dovute al solletico, o al prurito), oppure protetta da particolari strutture connettivali che, deformandosi in presenza di uno stimolo meccanico (pressione), producono un potenziale di ricezione. La distribuzione dei diversi recettori (termocettori e meccanocettori) non è uniforme in tutto il corpo: sui polpastrelli ve ne sono decine per ogni cm², sulla schiena meno di uno per cm².