Le moderne biciclette si sono evolute a partire da rudimentali modelli di veicoli del XVII secolo. La draisina, la prima bicicletta dotata di manubrio anteriore, fu inventata nel 1816. Le biciclette a pedali fecero la loro comparsa verso il 1860, ma solo dal 1890 cominciarono a essere costruite con ruota anteriore e posteriore delle stesse dimensioni, con la pedivella centrale collegata alle ruote da una catena, pneumatici gonfiabili in gomma e freni a contropedale.